Vue sur le château

Esslingen a reçu une fortification vers 1220, qui entourait initialement la zone urbaine avec le marché. La première mention écrite des remparts de la ville remonte à 1241.Alors que les contrastes avec le Wurtemberg devenaient de plus en plus grands, la vallée fut complètement bouclée autour de Pliensauvorstadt avec de nouveaux murs à partir de 1281. Vers 1330, l'Obertorvorstadt fut incluse dans la fortification. Avec 28 portes et une cinquantaine de tours, Esslingen était considérée comme imprenable.Vers 1460, des ouvrages avancés et des chenils furent construits devant les fortifications intérieures pour se protéger des armes toujours plus perfectionnées. Des tours ont été construites pour l’usage des armes à feu.
Tour épaisseLes fortifications furent agrandies pour la dernière fois entre 1519 et 1531. Peu de temps après, devenus obsolètes, ils ont été laissés debout car ils offraient encore une certaine protection contre les raids et étaient un symbole de l'indépendance de la ville impériale. Vers la fin du XVIIIe siècle, les remparts du centre-ville furent démolis. Après 1850, l'enceinte extérieure et les tours furent démolies, à l'exception de quelques vestiges.